第244章 火箭回收
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温国梁惊讶不已，十分意外看着云川，“你还懂这块？”
云川微微一笑，胸有成竹。
“一点点，我学的比较杂。
如果只是在末端修正状态偏差，那模型误差会一路累积到末段才被压缩。
中段轨迹实际上一直在漂。
迭代次数自然降不下来。
但如果在中途把重力模型和时间项重新线性化一次。
迭代可以更快收敛。
不过这样也有代价。
重新线性化的时机如果选得不好，反而会引起振荡。”
温国梁主任听得出神，原本那种长辈看晚辈的随意消失了，取而代之的是认真的审视和欣赏。
他频频看向朱院士，仿佛在夸名不虚传。
朱院士神色骄傲，冲老友使眼色，分外得意。
温主任被云川的话挠到痒处，迫切地想要搞清楚云川的实力，继续试探问道：“说到重新线性化时机，那我再问细一点。
如果火箭在飞行中段，气动参数出现明显偏差，你又不能提前知道偏差量，你靠什么来判断该在哪个点重新线性化？
经验阈值，在线辨识，还是靠某种自适应准则？”
云川不假思索道：“都有。
盲目追求一次完美的非线性化不可取，也不现实。
把整个飞行剖面切成几个特征段。
比如一级动力段、无动力滑行段、再入段。
每一段单独做在线辨识和线性化。
段与段之间的交班条件用终端约束反推。
只要下一段入口处预测误差还在可控范围内。
就说明当前段模型精度够用。
不需要额外迭代。
这样可以把计算量分配在最需要的地方，而不是每一拍都做全局最优解。”
温国梁微微眯起眼睛，手指在桌面上划拉。
“那你觉得，如果发动机推力在再入点火段出现偏差，比如实际推力比预期低了…三个百分点，但推力室健康监测系统还没给出报警。
这种情况下，你的制导算法怎么兜住？”
云川：“三个百分点在推力偏差里不算小。
如果是单台发动机的偏差。
首先不应该急着用气动舵去补。
那样会牺牲过多能量。
正确做法是把偏差当成一个恒定的待估参数。
在导航端的推力模型里做实时修正。
同时，制导端的下降轨迹要切换到裕度更大的策略。
适当抬高再入点火高度。
留出更多的速度调整空间。
换句话说，不跟这个偏差硬顶。
通过轨迹重构来消化它。
另外，如果是多机并联构型。
还要考虑各台发动机推力不一致带来的附加力矩。
姿态控制器要预留这部分鲁棒性。”
温国梁听完，沉默了两三秒，
就像训练家发现了极品野生宝可梦。
眼神中满是惊艳。
他紧接着又抛出了第三个问题：“好，那如果，我是说如果，在末段着陆的时候，激光雷达和微波雷达给出的高度数据互相矛盾，一个说30米，一个说28米，导航系统该信谁？”
云川喝了口茶润喉，沉吟片刻，摇摇头。
“要是我，我就不急着选边站。
先看两个源的置信度。
如果激光信噪比正常，微波的反射信号里出现了异常杂波。
大概率是微波被尾焰或者海面杂物干扰了。
应该降权。
如果两个源的差距是缓慢变大的。
那可能是激光视场内出现了局部地形或者反光面。
这时候要往前翻几十个周期的数据看看趋势，而不是拿当前一帧做硬选择。
更稳妥的做法是，高度估计不单靠这一帧，而是用IMU短时积分做交叉校验。
1分钟内的纯惯性积分误差很小。
谁跟惯性推算的一致，我采信谁。”
温国梁眉头缓缓舒展开来，作为一名老练工程师，冲云川竖起认可的大拇指。
“可以啊，小伙子，你真是在北大学数学，不是学航天工程？”
云川在运载火箭上展现出来的专业程度，让他忍不住怀疑。
一个学数学的算法厉害可以理解，但精通航天工程，这就很费解了。
没做过高动态飞行器GNC系统，怎么可能讲出那些话？
朱院士被老友大惊小怪的模样逗得哈哈大笑。
“见怪不怪。
这家伙是个妖孽。
我早说过。
怎么样，没骗你吧？”
温国梁由衷认可，深以为然点点头。
聊到这份上，他话匣子管不住了。
“你对火箭回收怎么看？”
云川闻言眉头上扬，深深看了温度主任一眼。
人家肯定不会无的放矢。
突然问这个问题，航天一院在干啥不言而喻。
拉他去搞火箭回收么？
“人类航天至关重要的前沿技术。”
“你觉得SpaCeX的火箭回收技术怎么样？”
云川撇撇嘴，“一般。”
“哦？”温主任一听这话，好奇问道：“那你认为应该怎么做？”
“展开来讲内容太多。
一晚上也讲不完。
我单拿捕捉环节聊聊吧。
要我来做，我不仅在落点精度下功夫，也在降落平台上做文章。
海上移动平台回收。
平台可以主动移动到火箭预定落点附近。
把‘火箭精确落在一个固定点上’变成‘平台去迎接火箭’。
牺牲一部分终端位置精度。
换燃料上的富裕。
柔性大网、轻量化折叠挂钩捕捉。
由挂钩系统锁住箭体上的吊点或者栅格舵根部，实现快速固定。
这样既能避免火箭触地后侧翻，又能缩短回收后的处置时间。
让整个回收流程更接近航空器的着陆。
不是把火箭当消耗品砸一次，而是当成飞机一样让它真降落。”
温国梁端起酒杯喝了一口，借白酒的辛辣压制内心翻涌的情绪。
海上移动平台配合柔性大网，再加上轻量折叠挂钩快速锁定，这就是他们院目前正在走的技术路线。
云川的想法竟然和他们不谋而合！！！
不行不行，这种人才必须拉过来！
温主任不再犹豫，当即发出邀请。
“小川，我也不绕弯子了。
一院的火箭回收计划正在关键攻关期。
我们急需你这样的算法天才，帮帮我们吧。”
云川当然愿意，但有些事情得约法三章。
搞科研工作，团队环境很重要。
不敢保证碰到的每个领导都像朱院长那么好说话。
温主任只是个主任，不是一院的一把手。
“为国效力义不容辞，但是…”
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云川微微一笑，胸有成竹。
“一点点，我学的比较杂。
如果只是在末端修正状态偏差，那模型误差会一路累积到末段才被压缩。
中段轨迹实际上一直在漂。
迭代次数自然降不下来。
但如果在中途把重力模型和时间项重新线性化一次。
迭代可以更快收敛。
不过这样也有代价。
重新线性化的时机如果选得不好，反而会引起振荡。”
温国梁主任听得出神，原本那种长辈看晚辈的随意消失了，取而代之的是认真的审视和欣赏。
他频频看向朱院士，仿佛在夸名不虚传。
朱院士神色骄傲，冲老友使眼色，分外得意。
温主任被云川的话挠到痒处，迫切地想要搞清楚云川的实力，继续试探问道：“说到重新线性化时机，那我再问细一点。
如果火箭在飞行中段，气动参数出现明显偏差，你又不能提前知道偏差量，你靠什么来判断该在哪个点重新线性化？
经验阈值，在线辨识，还是靠某种自适应准则？”
云川不假思索道：“都有。
盲目追求一次完美的非线性化不可取，也不现实。
把整个飞行剖面切成几个特征段。
比如一级动力段、无动力滑行段、再入段。
每一段单独做在线辨识和线性化。
段与段之间的交班条件用终端约束反推。
只要下一段入口处预测误差还在可控范围内。
就说明当前段模型精度够用。
不需要额外迭代。
这样可以把计算量分配在最需要的地方，而不是每一拍都做全局最优解。”
温国梁微微眯起眼睛，手指在桌面上划拉。
“那你觉得，如果发动机推力在再入点火段出现偏差，比如实际推力比预期低了…三个百分点，但推力室健康监测系统还没给出报警。
这种情况下，你的制导算法怎么兜住？”
云川：“三个百分点在推力偏差里不算小。
如果是单台发动机的偏差。
首先不应该急着用气动舵去补。
那样会牺牲过多能量。
正确做法是把偏差当成一个恒定的待估参数。
在导航端的推力模型里做实时修正。
同时，制导端的下降轨迹要切换到裕度更大的策略。
适当抬高再入点火高度。
留出更多的速度调整空间。
换句话说，不跟这个偏差硬顶。
通过轨迹重构来消化它。
另外，如果是多机并联构型。
还要考虑各台发动机推力不一致带来的附加力矩。
姿态控制器要预留这部分鲁棒性。”
温国梁听完，沉默了两三秒，
就像训练家发现了极品野生宝可梦。
眼神中满是惊艳。
他紧接着又抛出了第三个问题：“好，那如果，我是说如果，在末段着陆的时候，激光雷达和微波雷达给出的高度数据互相矛盾，一个说30米，一个说28米，导航系统该信谁？”
云川喝了口茶润喉，沉吟片刻，摇摇头。
“要是我，我就不急着选边站。
先看两个源的置信度。
如果激光信噪比正常，微波的反射信号里出现了异常杂波。
大概率是微波被尾焰或者海面杂物干扰了。
应该降权。
如果两个源的差距是缓慢变大的。
那可能是激光视场内出现了局部地形或者反光面。
这时候要往前翻几十个周期的数据看看趋势，而不是拿当前一帧做硬选择。
更稳妥的做法是，高度估计不单靠这一帧，而是用IMU短时积分做交叉校验。
1分钟内的纯惯性积分误差很小。
谁跟惯性推算的一致，我采信谁。”
温国梁眉头缓缓舒展开来，作为一名老练工程师，冲云川竖起认可的大拇指。
“可以啊，小伙子，你真是在北大学数学，不是学航天工程？”
云川在运载火箭上展现出来的专业程度，让他忍不住怀疑。
一个学数学的算法厉害可以理解，但精通航天工程，这就很费解了。
没做过高动态飞行器GNC系统，怎么可能讲出那些话？
朱院士被老友大惊小怪的模样逗得哈哈大笑。
“见怪不怪。
这家伙是个妖孽。
我早说过。
怎么样，没骗你吧？”
温国梁由衷认可，深以为然点点头。
聊到这份上，他话匣子管不住了。
“你对火箭回收怎么看？”
云川闻言眉头上扬，深深看了温度主任一眼。
人家肯定不会无的放矢。
突然问这个问题，航天一院在干啥不言而喻。
拉他去搞火箭回收么？
“人类航天至关重要的前沿技术。”
“你觉得SpaCeX的火箭回收技术怎么样？”
云川撇撇嘴，“一般。”
“哦？”温主任一听这话，好奇问道：“那你认为应该怎么做？”
“展开来讲内容太多。
一晚上也讲不完。
我单拿捕捉环节聊聊吧。
要我来做，我不仅在落点精度下功夫，也在降落平台上做文章。
海上移动平台回收。
平台可以主动移动到火箭预定落点附近。
把‘火箭精确落在一个固定点上’变成‘平台去迎接火箭’。
牺牲一部分终端位置精度。
换燃料上的富裕。
柔性大网、轻量化折叠挂钩捕捉。
由挂钩系统锁住箭体上的吊点或者栅格舵根部，实现快速固定。
这样既能避免火箭触地后侧翻，又能缩短回收后的处置时间。
让整个回收流程更接近航空器的着陆。
不是把火箭当消耗品砸一次，而是当成飞机一样让它真降落。”
温国梁端起酒杯喝了一口，借白酒的辛辣压制内心翻涌的情绪。
海上移动平台配合柔性大网，再加上轻量折叠挂钩快速锁定，这就是他们院目前正在走的技术路线。
云川的想法竟然和他们不谋而合！！！
不行不行，这种人才必须拉过来！
温主任不再犹豫，当即发出邀请。
“小川，我也不绕弯子了。
一院的火箭回收计划正在关键攻关期。
我们急需你这样的算法天才，帮帮我们吧。”
云川当然愿意，但有些事情得约法三章。
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不敢保证碰到的每个领导都像朱院长那么好说话。
温主任只是个主任，不是一院的一把手。
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